发布、授权与支持

本页记录公开交付物的发布状态、用户会遇到的已知限制、授权和问题反馈信息。

版本集合

项目	当前记录	状态
文档	v1.1.0	发布候选；通过最终门禁后发布。
non-ROS demo/运行包	v1.1.0	发布候选；部署到/root/demo，按manifest.sha256整包校验。
ROS2 package/install	v1.1.0	发布候选；部署到/root/ros2_demo/install，包名robobaton_4p_ros2_demo。

功能新增、修复和兼容性变化见 版本更新记录。正式 release 不应只修改 tag；公开仓、运行包、ROS2 install、VERSION 和发布说明需要保持一致。

在线文档会根据用户反馈继续更新；当前没有单独固定的 stable 文档版本。代码和包版本识别仍以仓库 tag、VERSION、package version 和 changelog 为准。

已知限制

• 当前不提供相机/IMU 硬同步、TF 外参、相机内参或畸变标定。

• ROS2 不提供 RTSP；需要 RTSP 时使用 non-ROS /root/demo。

• 相机应用独占 camera/VIO/编码资源；切换前先退出旧应用，并保持 cam-service 运行。

• 相机、RTSP、ROS2、ROS1 bag和H.264 MP4仅支持25fps和30fps，默认30fps。

• software_gpio 是 V1 唯一稳定 trigger；none 仅用于显式 free-run 诊断。

• CameraInfo 只有宽高，IMU orientation 不可用。

• H.265 或四路高帧率播放依赖客户端解码和渲染能力。

• DEBUG_UART 是 1.8V 系统控制台/调试口；用户可编程 UART1/UART7 使用 3.3V TX/RX/GND 并共地，3.3V 硬件通信已通过 V1 验收，两个 UART 3.3V 供电脚对外设供电合计额定边界为 500 mA，serial_port_demo 只适用于 UART1/UART7。

授权与支持

项目	当前状态
文档/源码授权	文档、non-ROS 示例源码和 ROS2 示例源码采用 Apache-2.0；以各仓库 LICENSE 为准。
预编译 vendor 动态库授权	不属于 Apache-2.0 授权范围，保留当前产品二进制限制；随 RoboBaton 4P 产品交付，仅授权在 RoboBaton 4P 硬件和配套系统上运行，具体见 demo 仓 LICENSE_SCOPE.md。
技术支持入口	微信：189-2619-5421

问题反馈清单

提交问题时建议包含版本、使用路径、执行命令、错误文本和必要日志摘要：non-ROS 附 manifest.sha256 校验结果、camera ID、RTSP URL、codec/fps 和 ffprobe 输出；ROS2 附 launch 命令、topic 名称、robobaton_imu_rate_monitor 输出和 abi_manifest.sha256 校验结果；UART 附设备节点、baud、mode 和接线说明。不要提交真实 IP、账号、凭据、内部路径、内部日志包或未公开验证资料。