产品介绍

RoboBaton 4P 产品总览。本图用于展示产品组成，不作为接口映射和接线依据。

RoboBaton 4P 是面向 X5 平台的四目相机产品，提供 non-ROS RTSP/IMU/UART 示例，以及 ROS2 图像和 IMU topic 的使用路径。 产品发布边界、版本和兼容性信息见 产品版本与兼容性，本页只保留产品入门所需的组成、参数和安装顺序。

产品组成

组成	数量	说明
RoboBaton 4P 主控板	1	主控与接口板
相机模组	4	四路相机输入
线材和附件	4 条同轴线	线缆、固定和辅助附件以正式包装清单为准

主要参数

项目	公开信息
平台	地瓜 X5，8 核 ARM Cortex-A55 @ 1.5 GHz
内存	4 GB（系统和硬件固定占用 1 GB）
存储	32 GB
相机数量	4 路：CAM1、CAM2、CAM3、CAM4
图像标准输出	NV12 1280x1088
帧率	默认30fps；仅支持25fps和30fps
FOV	H 148.4° / V 126.6° / D 193.8°
IMU	TDK ICM-42688-P，支持 25/30Hz 输出，默认 30Hz
non-ROS	RTSP 端口 554..557，path /PRR，H.264 默认、H.265 可选；同时提供 IMU/UART 示例
ROS2	raw/compressed 图像、CameraInfo、IMU、温度 topic；compressed 使用 X5 硬件 JPEG；ROS2 路径不提供 RTSP

相机物理丝印与软件编号映射为 CAM1 -> cam0、CAM2 -> cam1、CAM3 -> cam2、CAM4 -> cam3；完整端口和 topic 映射见 硬件连接与安全。

尺寸安装孔位图

左图为主控板元件面顶视图，右图为相机板顶视图；尺寸仅作为安装参考。

RoboBaton 4P 主控板和相机板安装尺寸参考图，单位为 mm。

安装

1. 阅读 硬件连接与安全，确认供电、DEBUG_UART、UART1/UART7 和散热要求。

2. 在断电状态安装主控板和相机模组。

3. 断电连接相机同轴线、网络线；相机/FPC/同轴线不支持热插拔，通用 USB-UART 适配器默认只接 TX/RX/GND。

4. 检查固定、线缆、散热和供电后上电。

5. 进入 首次上电与开机使用 和 快速开始。