版本更新记录

本文件记录 RoboBaton 4P 公开交付的用户可见更新。版本号遵循 Semantic Versioning 2.0.0；SO 的 SONAME/ABI 版本与产品发布版本独立，例如 libicm42688.so.2 中的 2 表示 ABI major，不等于产品版本。

1.1.0 - 未发布

本节是下一minor版本候选，不代表已正式发布。合并正式版本前必须同步四仓VERSION、重新构建运行包，并通过Host与目标板发布门。

相对v1.0.0，non-ROS sensor_demo 新增ROS1 bag v2.0保存，包含四路同步JPEG图像、相机信息、帧元数据、独立IMU和session状态。
non-ROS sensor_demo 新增互斥的H.264 MP4 session保存模式，输出四路MP4、四路精确timestamp CSV、独立IMU CSV、相机参数、session status和publication receipt。
新增MP4 session到时间戳命名JPEG的Host离线转换工具，支持complete与recovery源且不会把partial升级为complete。
ICM real SO从libicm42688.so.2.0.0提升为libicm42688.so.2.1.0，ABI minor为2.1；SONAME继续为libicm42688.so.2。既有函数保留ICM42688_X5_2.0节点，新增icm42688_get_runtime_health()使用ICM42688_X5_2.1节点，sample/config布局不变。
新增保存数据应用说明，覆盖整包校验、ROS1 bag/MP4配置、优雅退出、验收、离线转换和恢复。
non-ROS 公开仓新增交互式 scripts/wifi_setup.sh，支持板载 Wi-Fi AP/STA 配置、状态查看、停用和可选开机恢复；新增板载 Wi-Fi 配置使用说明。

ROS1 bag与MP4当前只能选择一种保存模式，不能在同一进程同时开启。
MP4只支持H.264完整四路，不支持frame skip；板端需要ffmpeg，离线提取需要Host完整ffmpeg/ffprobe。
v1.1.0正式支持25fps和30fps相机档位及25Hz和30Hz IMU档位；相机40/50/60fps与其他IMU ODR不属于当前发布集合。
所有正式stress/压力矩阵同样只覆盖上述已发布速率，历史高帧率压力证据不扩大公开支持范围。

non-ROS四目相机H.264/H.265 RTSP示例，默认四路1280x1088@30fps。
初始版本曾暴露25/30/40/50/60fps离散相机与RTSP配置；自v1.1.0起公开支持集合收敛为25/30fps。
camera ID 0/1/2/3单路诊断、0/90/180/270度旋转及配置前置校验。
ICM-42688 FIFO/TMST时间戳、25至2000Hz离散ODR和non-ROS联合sensor_demo。
ROS2 四路 NV12 raw、X5 硬件 JPEG compressed image 和 IMU topic 发布。
ROS2 运行环境脚本、FastDDS SHM 配置、发布率指标和 IMU 频率检查工具。
ROS2 install 根目录环境脚本 robobaton_ros2_env.bash，统一加载 underlay、overlay、FastDDS SHM profile 和日志缓冲设置。
所有自研SO提供*_get_version() C ABI；交付可执行文件提供无需硬件的--version。
UART1/UART7 3.3V 硬件通信已通过 V1 验收；两个 UART 3.3V 供电脚对外设供电合计额定边界为 500 mA。