首次上电与开机使用

本页帮助第一次拿到 RoboBaton 4P 的用户完成开机前检查、登录 X5、确认最小系统状态，并选择快速开始中的 non-ROS 或 ROS2 路径。部署、升级和回滚细节见部署、升级与回滚，完整排障见故障排查。

1. 开机前检查

供电、相机线缆、UART 和散热边界以硬件连接与安全为准。上电前确认：

相机 FPC/同轴线已经在断电状态下插好；相机/FPC/同轴线不支持热插拔，插拔前必须断电。
供电为 DC 12V ~ 24V（3S-6S），供电电流建议不低于 600 mA。
散热器、风扇和风道无遮挡；风扇会在通电时启动，待系统启动完成会停止，后续风扇温控会在 CPU 温度 > 55°C 时启动，在温度降到< 50°C 时停止。
如使用 UART1/UART7，只连接匹配的 3.3V TX/RX/GND 并共地，通用 USB-UART 适配器默认不接 VCC。
UART1/UART7 两个 3.3V 供电脚对外设供电合计额定边界为 500 mA；超过时使用独立电源、保持共地，并防止反向灌入板端 3.3V 电源轨。
DEBUG_UART 仅用于系统控制台/调试，必须使用 1.8V USB-UART 适配器；禁止把 3.3V 或 5V 逻辑接到 DEBUG_UART。

2. 连接并上电

在断电状态下完成相机、供电、网络和可选 UART 调试线连接，然后使用配套的 DC 12V 适配器给设备上电等待系统启动，系统上电时风扇会启动，靠外边的绿色 LED 灯会常亮，等到系统启动完成风扇会停止，靠里面的绿色 LED 会闪烁。启动过程中不要插拔相机/FPC/同轴线，不要停止或重配 cam-service，也不要同时启动多个占用相机资源的应用。

3. 网络和登录

首次登录建议使用有线以太网。需要把板载 Wi-Fi 配置成 AP 热点或连接路由器时，见板载 Wi-Fi 配置；切换 Wi-Fi 模式会重置 wlan0，不要依赖同一条 Wi-Fi SSH 会话完成切换。

项目	出厂默认值
IP	`192.168.1.12`
用户	`root`
密码	`root`

Warning

首次登录前只在可信、本地、隔离网络中连接设备；修改密码前不要把出厂默认设备暴露到不可信 LAN 或公网。

配置开发机以太网

设备出厂地址为 192.168.1.12/24。直连设备或通过隔离交换机连接时，开发机以太网网卡需要使用 192.168.1.0/24 内未被占用的地址，例如 192.168.1.100/24。不要把开发机地址设为 192.168.1.12，也不要使用该网络中已经被其他设备占用的地址；直连或隔离网络不需要配置网关和 DNS。若开发机已有其他活动网卡或路由占用 192.168.1.0/24，先避免路由冲突再测试。

Linux 临时配置示例：

ip link
sudo ip addr add 192.168.1.100/24 dev <ethernet-iface>
sudo ip link set <ethernet-iface> up
ping -c 4 192.168.1.12

ip addr add 设置是临时地址，重启或网络服务重启后会消失；如果该地址已经配置在网卡上，不要重复添加。

Windows 图形界面配置：

Settings -> Network & Internet -> Ethernet -> IP assignment -> Edit -> Manual -> IPv4。
IP 填 192.168.1.100，subnet mask 填 255.255.255.0，直连或隔离网络下 gateway/DNS 留空。
在 PowerShell 或 cmd 中执行 ping 192.168.1.12 验证连通性。

修改设备 IP 地址

需要调整设备 IP 时，先用当前 IP SSH 登录设备，再修改系统网络配置：

ssh root@<x5-ip>

登录后先备份当前配置：

cp -a /etc/network/interfaces /etc/network/interfaces.bak

编辑网络配置：

vi /etc/network/interfaces

在对应的已有 interface 配置段中修改 address 和 gateway。除非部署明确要求变更，否则保留 interface 名称和其他设置。保存前确认新 IP、gateway 与开发机路由兼容，并确认新 IP 未被其他设备占用。

重启使配置生效：

reboot

重启期间当前 SSH 会断开，这是预期行为。设备启动后，使用新 IP 重新 SSH 登录。

如果新配置导致网络无法访问，按已确认的 1.8V DEBUG_UART 恢复路径进入系统，恢复备份并重启：

cp -a /etc/network/interfaces.bak /etc/network/interfaces
reboot

登录并修改出厂密码

配置好网络后，在开发机登录：

ssh root@192.168.1.12

首次 SSH 登录后可以修改密码：

passwd

passwd 是交互式命令，按提示输入新密码。建议到最后生产流程再统一修改root密码，测试过程保持出厂密码即可。

如果用户修改过 IP 且需要通过调试口进入系统查看地址，只能使用 DEBUG_UART：1.8V 逻辑，板端 TX 接适配器 RX，板端 RX 接适配器 TX，并共地。禁止在 DEBUG_UART 使用 3.3V 或 5V USB-UART。

Note

忘记密码、系统无法启动和出厂系统镜像恢复步骤暂未公开。恢复介质、恢复范围和凭据重置行为将在产品流程定版后补充；在此之前请联系发布、授权与支持，不要刷写未经确认的系统镜像。

4. 最小系统检查

登录 X5 后执行：

hostname
date
df -h /
pgrep -a cam-service

期望 hostname、date 和根文件系统空间可正常返回，且能看到 cam-service 进程。若 cam-service 缺失或异常，先按故障排查收集现象，不把停止服务作为常规恢复步骤。

如果板卡可以访问 Internet，建议在启动 demo、ROS2 节点或其他时间戳敏感采集前先做 NTP 同步，具体步骤见系统时间同步。

5. 确认版本

只在对应目录已经部署时查询版本；这些命令不应启动相机或 IMU。

non-ROS /root/demo：

/root/demo/cam_demo --version
/root/demo/sensor_demo --version

ROS2 /root/ros2_demo/install：

/root/ros2_demo/install/lib/robobaton_4p_ros2_demo/robobaton_sensors_node --version
/root/ros2_demo/install/lib/robobaton_4p_ros2_demo/robobaton_imu_rate_monitor --version

当前发布候选集合为文档v1.1.0、non-ROSv1.1.0、ROS2/packagev1.1.0；文件和包版本查询结果可能显示不带v前缀的1.1.0。

6. 选择 non-ROS 或 ROS2

目标	运行目录	下一步
四路 RTSP、IMU、UART 示例	`/root/demo`	进入快速开始的 non-ROS 路径，或阅读 non-ROS Demo 使用。
ROS2 raw/compressed 图像、CameraInfo、IMU、温度 topic	`/root/ros2_demo/install`	进入快速开始的 ROS2 路径，或阅读 ROS2 Demo 使用。

两条路径不要混用目录、头文件或 .so。同一时间只运行一个占用相机资源的应用；切换路径前先用 Ctrl+C 正常退出旧应用，并保持 cam-service 运行。

7. 停止应用

前台运行的 demo、ROS2 launch 或节点使用 Ctrl+C 正常退出，然后确认进程已结束：

pgrep -af 'sensor_demo|cam_demo|robobaton_sensors_node' || true

8. 正常关机

需要关闭设备时，在 X5 终端执行：

poweroff

不需要先执行 sync。等待系统完全退出：原本闪烁的绿色状态 LED 变为常亮，风扇保持转动；确认到这个状态后再断开外部电源。应用停止或文件系统活动期间不要直接拔电。

9. 故障处理

常见第一步处理：

现象	首先检查	下一步
无法确认地址	网络拓扑、开发机网段、交换机或直连链路	默认网口 IP 地址为 `192.168.1.12`；如果用户自行修改过 IP 地址，可通过 DEBUG_UART 进入系统查看，DEBUG_UART 必须使用 `1.8V` USB-UART 适配器。修改流程见修改设备 IP 地址。
SSH 无法登录	`ping <x5-ip>`、SSH 错误文本	见故障排查。
相机应用启动失败	是否已有相机应用占用资源	正常退出旧应用；见故障排查。
单路无图	camera ID、线缆和供电状态	断电后检查连接；不要带电插拔。
UART 无数据	UART1/UART7 的 `3.3V` TX/RX/GND、共地、未接适配器 VCC	见硬件连接与安全。