产品版本与兼容性

本页说明 RoboBaton 4P 第一版文档、non-ROS demo、ROS2 demo 和 X5 运行环境之间的匹配关系。技术事实以公开仓、公开头文件、默认配置、VERSION 和运行包 manifest 为准。

当前 v1.1.0 发布候选组成

交付物	当前版本	用户入口
文档	1.1.0	本站与 4P_doc 仓库。
non-ROS demo/运行包	1.1.0	/root/demo，来自 RoboBaton_4p_demo 的 demo/。
ROS2 package/install	1.1.0	/root/ros2_demo/install，包名 robobaton_4p_ros2_demo。

功能与运行目录

路径	主要能力	运行目录	备注
non-ROS	四路 RTSP、IMU、UART 示例、公开 C ABI	/root/demo	RTSP 端口 554..557，path /PRR；H.264 默认，H.265 可选。
ROS2	raw/compressed 图像、CameraInfo、IMU、温度 topic	/root/ros2_demo/install	ROS2 Humble；compressed 使用 X5 MEDIA_CODEC_ID_JPEG 硬件编码；不提供 RTSP。

两条路径不要混用目录、头文件或 .so，同一时间只运行一个占用 camera/VIO/编码资源的应用。

运行要求

项目	要求
板端平台	X5；相机运行依赖 cam-service，不建议停止或重配该服务。
ROS2	Humble underlay；通过 robobaton_ros2_env.bash 加载环境。
交叉编译	只在开发机使用 X5 交叉编译包；不建议在 X5 板端原生编译。
相机配置	默认1280x1088@30fps；仅支持25fps和30fps。
Trigger	software_gpio 是 V1 唯一稳定 trigger；none 仅用于显式 free-run 诊断。

ROS2 路径不提供 RTSP；需要 RTSP 时使用 non-ROS 路径。当前不提供相机/IMU 硬同步、TF、外参、相机内参或畸变标定；CameraInfo 只有宽高，IMU orientation 不可用。

出厂系统镜像版本

Note

出厂系统镜像版本标识、兼容范围和只读查询命令将在产品版本方法定版后补充。本文档、non-ROS demo和ROS2 package的v1.1.0不单独代表出厂系统镜像版本。

版本查询与整包匹配

/root/demo/cam_demo --version
/root/demo/sensor_demo --version
/root/ros2_demo/install/lib/robobaton_4p_ros2_demo/robobaton_sensors_node --version
/root/ros2_demo/install/lib/robobaton_4p_ros2_demo/robobaton_imu_rate_monitor --version

部署时按整包更新和校验：non-ROS使用manifest.sha256，ROS2 install使用archive checksum和runtime abi_manifest.sha256。不要只替换单个可执行文件或单个.so；文档、运行包和ROS2 package的1.1.0应作为同一v1.1.0发布集合使用。