快速开始

本页只负责“最快运行成功”。如果 /root/demo 或 /root/ros2_demo/install 尚未部署，先按部署、升级与回滚完成安全部署；单路诊断、UART、详细参数和排错分别见 non-ROS Demo 使用、ROS2 Demo 使用、硬件连接与安全和故障排查。

1. 选择路径

目标	使用路径	适合场景
四路 RTSP、IMU、UART 示例	non-ROS `/root/demo`	不接入 ROS2，最快确认视频流和传感器输出。
ROS2 图像和 IMU topics	ROS2 `/root/ros2_demo/install`	订阅 raw/compressed 图像、CameraInfo、IMU 和温度。

两条路径不要同时占用相机资源；切换前先退出旧相机应用，并保持 cam-service 运行。

2. non-ROS 最短运行

在 X5 SSH 终端执行：

cd /root/demo
./sensor_demo

sensor_demo默认运行四路SC132相机、PRRTSP v2 H.264 RTSP推流和ICM-42688 IMU采集。默认图像为1280x1088@30fps，也支持25fps；其他帧率值在启动相机前拒绝。

四路 RTSP URL：

CAM1 / cam0 -> rtsp://192.168.1.12:554/PRR
CAM2 / cam1 -> rtsp://192.168.1.12:555/PRR
CAM3 / cam2 -> rtsp://192.168.1.12:556/PRR
CAM4 / cam3 -> rtsp://192.168.1.12:557/PRR

其中 CAM1/CAM2/CAM3/CAM4 是物理丝印，cam0/cam1/cam2/cam3 是软件相机 ID。

Windows 上可使用 EasyPlayer 查看四路 RTSP 画面。

EasyPlayer 显示 RoboBaton 4P 默认四路 RTSP 画面 — EasyPlayer 基本上电播放示例：默认 RTSP 端口为 `554`、`555`、`556`、`557`，path 为 `/PRR`。

开发机检查一路：

ffprobe -v error -rtsp_transport tcp \
  -select_streams v:0 \
  -show_entries stream=codec_name,width,height,avg_frame_rate \
  -of default=noprint_wrappers=1 \
  rtsp://192.168.1.12:554/PRR

期望看到 codec_name=h264、width=1280、height=1088 和接近目标的帧率。使用 H.265 配置时，codec 期望为 hevc。

需要保存四路图像与 IMU 时，继续阅读 non-ROS Demo 使用：保存四路图像与 IMU。MP4 保存使用 ./sensor_demo --record-mp4-dir <absolute-directory>，实际输出目录以 SENSOR_MP4_RESULT path= 为准。

3. ROS2 最短运行

在 X5 SSH 终端执行：

source /root/ros2_demo/install/robobaton_ros2_env.bash
ros2 launch robobaton_4p_ros2_demo robobaton_sensors.launch.py

另开一个 X5 终端，加载同一环境后检查：

source /root/ros2_demo/install/robobaton_ros2_env.bash
ros2 topic list --no-daemon --include-hidden-topics
ros2 topic hz /robobaton/cam0/image_raw
ros2 topic hz /robobaton/cam0/image_raw/compressed
ros2 topic echo /robobaton/cam0/camera_info --once
ros2 run robobaton_4p_ros2_demo robobaton_imu_rate_monitor

期望 topic list 中出现 /robobaton/cam0..3/image_raw、/robobaton/cam0..3/image_raw/compressed、/robobaton/cam0..3/camera_info、/robobaton/imu/data 和 /robobaton/imu/temperature。raw/compressed 图像 QoS 为 Reliable + KeepLast(8)；CameraInfo 为 Reliable + Transient Local + KeepLast(1)。ROS2 不提供 RTSP；需要 RTSP 时使用 non-ROS /root/demo。

4. 停止程序

前台运行的 sensor_demo、ROS2 launch 或节点使用 Ctrl+C 停止。确认退出：

pgrep -af 'sensor_demo|cam_demo|robobaton_sensors_node|ros2 launch|ros2 run' || true

不要通过停止 cam-service 来切换 demo。若命令无输出、topic 无数据或 RTSP 无法拉流，先看故障排查；需要单颗相机、IMU、UART 或 YAML 参数细节时，再进入 non-ROS Demo 使用或 ROS2 Demo 使用。