硬件连接与安全

Warning

RoboBaton 4P 的相机 FPC/同轴线和 UART 接线都应在断电状态下处理。DEBUG_UART 仅支持 1.8V 逻辑；UART1/UART7 为用户可编程 3.3V UART。禁止把 3.3V 或 5V 逻辑接到 DEBUG_UART，禁止把 5V TTL 或 RS-232 接到 UART1/UART7。

相机接口

物理丝印	软件相机 ID	默认 RTSP 端口	ROS2 prefix
CAM1	cam0 / camera ID 0	554	/robobaton/cam0
CAM2	cam1 / camera ID 1	555	/robobaton/cam1
CAM3	cam2 / camera ID 2	556	/robobaton/cam2
CAM4	cam3 / camera ID 3	557	/robobaton/cam3

RTSP path 固定为 /PRR；H.264 为默认编码，H.265 可选。Camera callback 暴露标准方向 NV12 1280x1088 原始帧；RTSP 客户端接收同一画面的 H.264/H.265 编码流。四路 FOV 均为 H 148.4° / V 126.6° / D 193.8°。同轴线接口直接扣到主板和相机板的底座上面即可。

供电、热插拔与散热

项目	公开结论
相机供电	DC 12V ~ 24V（3S-6S），供电电流建议不低于 600 mA。USB-C 口只作为用户开发使用，不作为供电口。
相机 FPC / 同轴线	不支持热插拔；插拔前必须断电。
UART 接线	不支持带电误接；接线前区分 DEBUG_UART 1.8V 与 UART1/UART7 3.3V，并确认 TX/RX 交叉和共地关系。
散热	风扇温控，CPU 温度 > 55°C 时启动，温度降到< 50°C就会停；长时间四路编码前确认散热器、风道和环境温度。

UART

板卡顶视图 UART 接口示意：DEBUG_UART 为 1.8V 系统调试口，UART1/UART7 为 3.3V 用户可编程串口。以此图的当前顶视图为 IMU 加速度符号参考时，图片上方（远离图片底部 Ethernet/USB 大接口的一侧）为产品前方，图片左侧为产品左侧；该参考只用于说明 IMU 符号，不定义 IMU 与相机、base、optical frame 或其他坐标系之间的变换。

接口	用途	板端设备	连接器
DEBUG_UART	系统控制台/调试	不适用于 serial_port_demo	GH1.25-3P
UART1	用户可编程 UART	/dev/ttyS1	GH1.25-4P
UART7	用户可编程 UART	/dev/ttyS7	GH1.25-4P

DEBUG_UART 是系统控制台/调试口，只能使用 1.8V USB-UART 适配器。UART1 和 UART7 是用户可编程 3.3V UART；serial_port_demo 只适用于 UART1/UART7，不适用于 DEBUG_UART。接线时板端 TX 接适配器 RX，板端 RX 接适配器 TX，并始终共地。

UART1 和 UART7 的 3.3V 供电脚共享 VCC3V3_SYS。V1 对外设供电额定边界为两个 UART 3.3V 供电脚合计 500 mA；外设总电流超过 500 mA 时必须使用独立电源。独立电源仍需与板端共地以保证 UART 信号参考一致，并且不得反向灌入板端 3.3V 电源轨。板上 3.3V buck 标注的 3.3V@3A 是整板电源轨总设计值，不是单个 UART 端口电流，也不是全部可对外使用的电流。通用 USB-UART 适配器仍默认只接 TX/RX/GND，并断开适配器 VCC。

相机应用资源约束

• cam-service 是相机运行依赖，用户不能停止它。

• 相机应用需要独占 camera/VIO/编码资源；切换 sensor_demo、cam_demo、ROS2 节点或用户自研相机应用前，先正常退出旧应用。

• 单颗诊断使用 cam_demo --camera-id 0/1/2/3 --diagnostics，每次只运行一个相机 demo。